自动驾驶等级的概念

由 judy 提交于周二, 18 七月 2017 - 16:42

SAE（美国汽车工程师学会）在2014年发布 <a href="http://standards.sae.org/j3016_201401/">J3016 </a>标准 Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-Road Motor Vehicle Automated Driving Systems，该标准的主要目的是统一业界自动驾驶等级的定义，主要内容包括：

将驾驶从纯粹手动驾驶到完全自动驾驶分为6个等级，即L0 ~ L5

各个自动驾驶等级与技术水平的对应关系

各个自动驾驶等级，技术水平之间递进式区别

SAE 定义的 6 个等级描述如下表（Link），其中 L0 表示没有任何自动驾驶手段，即传统的手动驾驶；L5 表示完全自动驾驶，整个驾驶过程无需人类参与；L1 ~ L4 为辅助驾驶（ADAS）阶段。

技术的发展并非一蹴而就，从手动驾驶到完全自动驾驶，其中必然将经历相当长的缓冲时期，因此统一自动驾驶等级的概念，意义是显而易见的。它有助于消除业界（工程/法规/媒体等）概念的混淆，对不同自动驾驶能力的车辆，进行区别对待。其它机构也定义过自动驾驶等级，比如 <a href="https://www.nhtsa.gov/">NHTSA</a> （美国高速公路安全管理局），只不过定义不如SAE定义详细，如今已废弃，改为采用 SAE 的定义。

车辆自动驾驶等级的差异，体现在它们可以实现不同类型的自动驾驶功能，列举的自动驾驶功能包括：

<ul>
<li>ACC Adaptive Cruise Control</li>
<li>AEB Advanced Emergency Brake</li>
<li>AP Automatic Pilot</li>
<li>BSD Blind Spot Detection</li>
<li>DM Driver Monitor</li>
<li>FCW Forward Collision Warning</li>
<li>LC Lane Centering</li>
<li>LDW Lane Departure Warning</li>
<li>LKA Lane Keeping Assist</li>
<li>PA Park Assist</li>
<li>PCW Pedestrian Collision Warning</li>
<li>PDS Pedestrian Detection System</li>
<li>RCTA Rear Cross-Traffic Alert</li>
<li>RCW Rear Collision Warning</li>
<li>TJA Traffic Jam Assist</li>
<li>TLR Traffic Light Recognition</li>
<li>TSR Traffic Sign Recognition</li>
<li>……</li>
</ul>

在 RENESAS 的自动驾驶的介绍<a href="https://www.renesas.com/en-us/solutions/automotive/adas.html">文章</a>中，它描述从辅助驾驶（ADAS）到完全自动驾驶实现功能进阶的路线图，如下图。

不同自动驾驶等级汽车，对于传感器的要求也不尽相同。基本上，自动驾驶等级越高，要求越多的传感器，对传感器数据融合要求也越高。随着自动驾驶等级的提高，感知层面的配置大概分三个阶段：

<ul>
<li>Single Sensor</li>
<li>(Multi-) Sensor Data Fusion</li>
<li>(Multi-) Sensor Data Fusion + Map</li>
</ul>

下图为市场调研机构 Yole 对于不同等级自动驾驶需求传感器数量的预测。

原文链接：<a href="http://www.wangdali.net/automated_driving/">http://www.wangdali.net/aut…;